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伺服係統改造: 淺談伺服係統的六大調試步驟!
發布日期:2019-11-27 09:24 瀏覽次數:
伺服係統改造: 淺談伺服係統的六大調試步驟!
    伺服係統不單單指以伺服電機構成的電氣伺服係統,還有以伺服閥構成的液壓伺服係統。使物體的位置、方位、狀態等輸出被控量能夠跟隨輸入目標的任意變化的自動控製係統。那麽,伺服係統的調試步驟有哪些呢?下麵就由伺服係統改造的小編為大家簡單介紹一下吧!
1.初始化參數
在接線之前,先初始化參數。在控製卡上:選好控製方式;將PID參數清零;讓控製卡上電時默認使能信號關閉;將此狀態保存,確保控製卡再次上電時即為此狀態。在伺服電機上:設置控製方式;設置使能由外部控製;編碼器信號輸出的齒輪比;設置控製信號與電機轉速的比例關係。一般來說,建議使伺服工作中的****設計轉速對應9V的控製電壓。
2.接線
將控製卡斷電,連接控製卡與伺服之間的信號線。以下的線是必須要接的:控製卡的模擬量輸出線、使能信號線、伺服輸出的編碼器信號線。複查接線沒有錯誤後,伺服電機和控製卡(以及PC)上電。此時電機應該不動,而且可以用外力輕鬆轉動,如果不是這樣,檢查使能信號的設置與接線。用外力轉動電機,檢查控製卡是否可以正確檢測到電機位置的變化,否則檢查編碼器信號的接線和設置。
3.試方向
對於一個閉環控製係統,如果反饋信號的方向不正確,後果肯定是災難性的。通過控製卡打開伺服的使能信號。一般控製卡上都會有抑製零漂的指令或參數。使用這個指令或參數,看電機的轉速和方向是否可以通過這個指令(參數)控製。
如果不能控製,檢查模擬量接線及控製方式的參數設置。確認給出正數,電機正轉,編碼器計數增加;給出負數,電機反轉轉,編碼器計數減小。
4.抑製零漂
在閉環控製過程中,零漂的存在會對控製效果有一定的影響,****將其抑製住。使用控製卡或伺服上抑製零飄的參數,仔細調整,使電機的轉速趨近於零。由於零漂本身也有一定的隨機性,所以,不必要求電機轉速****為零。
5.建立閉環控製
再次通過控製卡將伺服使能信號放開,在控製卡上輸入一個較小的比例增益,至於多大算較小,這隻能憑感覺了,如果實在不放心,就輸入控製卡能允許的最小值。將控製卡和伺服的使能信號打開。這時,電機應該已經能夠按照運動指令大致做出動作了。
6.調整閉環參數
細調控製參數,確保電機按照控製卡的指令運動,這是必須要做的工作。
    以上就是由伺服係統改造的小編為大家提供的有關知識,希望對各位有所幫助!
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